En 1600 a lieu la terrible bataille de Sekigahara, qui assied le pouvoir du shôgun Tokugawa.
Parmi les combattants Musashi, fils d'un grand samurai, qui est prêt à tout pour survivre. Revenant à son village natal, il est pourchassé pour avoir déserté, et rejeté par les habitants. Commence alors une longue errance, avec un unique objectif: devenir le meilleur au sabre et au combat en général.