Le prince héritier Yosho doit quitter la planète Juraï pour combattre le démon Ryoko, et donc, délaisse sa demi-sœur et future épouse Aéka.

Quelques années plus tard, Aéka part à la recherche de son demi-frère en compagnie de sa petite sœur Sasami.

Arrivée sur Terre, elle tombe sur un jeune homme nommé Tenchi. Ce dernier avait libéré le démon Ryoko que son grand-père avait enfermé. Finalement réconcilié avec Ryoko le groupe va au devant de grandes aventures, Aéka est stupéfaite d'apprendre que Tenchi est le petit-fils de Yosho.

Les héros vont découvrir Washu, la mère du démon Ryoko, et qui est le plus grand génie de l'univers. Kuramitsu Mihoshi, policier galactique catastrophique, apporte une dose d'humour à l'histoire...